单相机定位抓取

项目需求：

拍摄TRY盘里多个生产物料，定位物料中心实现抓取； 实现TRY盘中不同尺寸的物料及数量进行精准抓取。

项目难点：

尺寸物料型号较多，切换型号做标定比较麻烦 产品太大，旋转半径，实际标定精度太低；

检测方案：

单相机，安装高度630mm，视野360*480，开孔面光光源尺寸1m*1.4m。 搭建十二点标定流程，相机与机械手建立标定关系，用两点夹角法计算出机械手像素旋转中心。 建立基准示教位置，后续TRY盘内的物料根据旋转中心纠偏到模板姿态； 算法节拍130-180ms；